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机器人打磨:恒力打磨浮动工具
- 2020-12-29-

  机器人打磨:恒力打磨浮动工具


  什么是打磨机器人?


  打磨机器人是从事抛光的工业机器人。智能更换手动抛光可以提高工作效率并确保产品质量。


  如今,在越来越多的机器人抛光中,机器人抛光通常用于对边缘和角落进行去毛刺,焊缝抛光和内部腔体控制去毛刺。


  机器人抛光目前主要分为两种工作方法:


  一种是通过机器人末端执行器夹紧磨削工具,主动接触工件,并且工件相对固定。当机器人的负载能力较差且工件的质量和体积较大时,通常使用此方法。这称为工具类型。抛光机器人;


  另一个是机器人末端执行器夹紧工件,然后通过靠近磨具的工件对工件进行抛光。研磨工具是相对固定的。该方法通常在工件尺寸较小且要求较高的研磨精度时使用。它称为工件。类型抛光机器人。目前,它被广泛用于3C行业,五金家具,医疗设备,汽车配件,小型家用电器等许多行业。


  机器人磨恒力浮动工具概况


  了解什么是抛光机器人后,让我们走进它的世界!


  1.工具型研磨机器人


  本文的知识点主要针对头一种方法,即,机器人末端执行器抓住磨削工具。首先,让我们谈谈传统的磨削工具。


  ▶传统磨具


  传统的磨削主要包括五种方法:铣削,圆周磨削,端面磨削,端面角磨削和平面偏心磨削。力的方向


  ▶浮动打磨工具


  只要将机械磨削方法分为刚性磨削和柔性磨削,刚性磨削头的特点就是成本低,在工件形状复杂时加工效果不好。它主要用于工件简单而不苛刻的场合。


  根据五种传统的磨削方法,将机器人的高灵活性和高自动化优势整合到了磨削领域,并开发了一种浮动磨削工具,即柔性磨削。目前,它主要分为五类:闭环浮动机构,开环浮动机构,轴向浮动磨具,径向浮动磨具和机器人加力传感器。


  按照浮动方向,主要分为轴向浮动和径向浮动。下面将分析这两种方法。


  ▶轴向浮子


  根据前面介绍的传统磨削工具,可以知道轴向力是铣削,圆周磨削,端面磨削和平面偏心磨削。轴承轴向压力是磨具承受力的常见方式。在实际的抛光过程中,为了保持抛光的稳定性和一致性,压力必须保持一致或可控。因此,为了获得恒定的力,该位置需要浮动。常用的方法主要有三种:普通缸,伺服缸和伺服电动缸。


  如何达到恒力?


  以伺服缸为例,其主要目的是建立一个闭环控制回路。压力传感器位于执行器的末端,电动比例阀控制空气回路阀口的尺寸,从而获得气缸设定的输出压力。


  此外,伺服电动缸通过伺服电机控制丝杠,以实现浮动和恒力控制。伺服电动机通常分为三个闭环负反馈PID调节系统。三个闭环是电流环,速度环和位置环。具体的控制方法在此不再详细描述!


  ▶径向浮动


  在研磨过程中,需要使用一个或多个研磨工具的圆周表面,力为主轴的径向。


  在实现径向浮动的方法中,一种是通过杠杆原理,另一种主要是通过在主轴尾部安装浮动机构来实现整体浮动。


  如何实现径向浮动?


  在实现磨具浮动的方法中,以锉刀为例。显示了工业自动化解决方案,该解决方案主要使用支点球面轴承和柔顺的圆形活塞,因此无论在磨削过程中刀头偏向何处都可以制造该解决方案。在工作范围内。


  2.工件式磨削机器人


  工件型磨削机器人通过机器人夹具夹持工件,并将工件发送到各种固定位置的磨床。它是一个磨削机器人自动处理系统,可以完成不同的过程,例如磨削和抛光以及各种过程。


  它主要由四个部分组成:机器人主体,配备的研磨设备,夹具和力控制技术。

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