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简谈焊接机器人的初步注意事项
- 2021-01-19-

  简谈焊接机器人的初步注意事项


  焊接机器人早期只在点焊中得到应用,80年初,随着计算机技术、传感器技术的发展,弧焊机械手逐渐得到普及,特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展,市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替,焊接机器人得到了巨大的发展,焊接已成为机械手臂应用大的领域之一,焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中,用于焊接的机器人可达40%以上。


  那么我们在机器人焊接时的主要注意事项是哪些呢?钢结构配件焊接2.mp4_20201210_165223.067.jpg


  1.必须进行示教作业


  在机器人进行自动焊接前,操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。由于必须示教,所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。


  2.必须确保工件的精度


  机器人没有眼睛,只能重复相同的动作。机器人轨迹精度为±0.1mm,以此精度重复相同的动作。焊接偏差大于焊丝半径时,有可能焊接不好,所以工件精度应保持在焊丝半径之内。


  3.焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平


  操作人员进行示教时必须输入焊接程序,焊枪姿态和角度,电流、电压、速度等焊接条件。示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。


  4.必须充分注意安全


  机器人是一种高速的运动设备,在其进行自动运行时不允许人靠近机器人(必须设置安全护栏)。操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育,否则不准操作。


  弧焊机器人的性能要求


  在弧焊作业中,要求焊枪跟踪工件焊道运动,并不断填充金属形成焊缝,因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。


  一般情况下,焊接速度可取5~50mm/s,轨道精度可取±0·2~0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响,因此希望在根踪焊道的同时,焊枪姿态的可调范围尽量大,还有其它一些性能要求,如摆动功能、焊接传感器(起始点检测、焊缝跟踪)的接口功能、焊枪防碰功能等。


  焊接规范的设定。起弧、收弧参数。


  摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。


  焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。


  焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时,机器人停机,避免操作者和工具受到损坏。


  多层焊功能。应用该功能可以在一层焊接示教完成后,实现其余各层的自动编程。


  再引弧功能。引弧失败后,自动重试。因此消除了焊接异常(引弧失败)发生时引起的作业中断,大限度避免了因此而引起的全线停车。


  焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时,可通过简单操作进行校正。


  粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝,则自动再通电解除粘丝,因此不必手工剪断焊丝。


  断弧再启动功能。出现断弧时,机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。

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