我们都晓得工业机器人的运用今天越来越多的浸透到了我们的生活中，今天就带大家来理解一下机器人打磨抛光的工作原理。

　　机器人打磨抛光，其实是机器人+打磨抛光，即用机器人替代人工做打磨抛光工作。主要用于工件的外表打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。其中心是打磨抛光工艺办法+机器人系统的运动控制技术。

　　一套机器人打磨抛光工作站是一个相对独立的模块化系统，普通是由机器人系统(包括示教器、控制柜、机器人本体)、恒力传感安装(包括压力传感器等)、磨头组件(包括铣削、磨削、抛光工艺加工的铣刀、磨头、抛光轮等，满足粗、细、精等工艺加工)、夹持工装(气爪等工件定位支撑安装)、磨削处置安装、安全维护安装(包括安全防护围栏等)、整站控制系统(包括PLC、触摸屏、I/O通讯模块等等)等局部组成。能够在计算机的控制下完成连续轨迹控制和点位控制。

　　其中，机器人系统是整个打磨抛光系统中的主要执行者，恒力传感安装是自顺应补偿功用的保证者，磨头组件是打磨抛光的末端工具，夹持工装是整个系统相对位置的定位者，磨削处置安装是整个系统的环境维护者，安全维护安装是整个系统的安全维护者，整站控制系统是工作站内各组件互相通讯逻辑判别和调度者。

　　打磨抛光机器人依照对工件的处置方式的不同可分为工具型打磨机器人(磨头在机器人侧)和工件型打磨机器人(工件在机器人侧)两种。无论是工件型，还是工具型打磨抛光机器人，其工作流程大致能够分为如下几局部。

　　1.前置准备工作：定位、规划、编程。打磨抛光依托的是工件和磨头的摩檫力，所以，在开端打磨抛光前，两者接触的位置点、位置姿势都需求找好，并做好固定。这就是定位，有了定位，然后就是要对途径停止规划，特别是曲面途径，经过首件的调试反应，终构成一套批量化加工消费的程序言语。后续机器人运动就是执行这么一个动作过程。

　　2.加工执行工作：上电，挪动磨头(工件)到指定位置，检查信号，依据反应信息调用程序。然后启动拖轮电机和打磨刀具停止加工。

　　3.力控反应工作：在打磨加工过程之中，压力传感器实时对工件和磨头之间的压力停止监测，判别其能否在正常范围之内。若呈现超出范围之内，就执行力控补偿动作，以便做及时的动态调整，直至加工完毕。