机器人打磨：恒力打磨浮动工具

　　什么是打磨机器人？

　　打磨机器人是从事抛光的工业机器人。智能更换手动抛光可以提高工作效率并确保产品质量。

　　如今，在越来越多的机器人抛光中，机器人抛光通常用于对边缘和角落进行去毛刺，焊缝抛光和内部腔体控制去毛刺。

　　机器人抛光目前主要分为两种工作方法：

　　一种是通过机器人末端执行器夹紧磨削工具，主动接触工件，并且工件相对固定。当机器人的负载能力较差且工件的质量和体积较大时，通常使用此方法。这称为工具类型。抛光机器人；

　　另一个是机器人末端执行器夹紧工件，然后通过靠近磨具的工件对工件进行抛光。研磨工具是相对固定的。该方法通常在工件尺寸较小且要求较高的研磨精度时使用。它称为工件。类型抛光机器人。目前，它被广泛用于3C行业，五金家具，医疗设备，汽车配件，小型家用电器等许多行业。

　　机器人磨恒力浮动工具概况

　　了解什么是抛光机器人后，让我们走进它的世界！

　　1.工具型研磨机器人

　　本文的知识点主要针对头一种方法，即，机器人末端执行器抓住磨削工具。首先，让我们谈谈传统的磨削工具。

　　▶传统磨具

　　传统的磨削主要包括五种方法：铣削，圆周磨削，端面磨削，端面角磨削和平面偏心磨削。力的方向

　　▶浮动打磨工具

　　只要将机械磨削方法分为刚性磨削和柔性磨削，刚性磨削头的特点就是成本低，在工件形状复杂时加工效果不好。它主要用于工件简单而不苛刻的场合。

　　根据五种传统的磨削方法，将机器人的高灵活性和高自动化优势整合到了磨削领域，并开发了一种浮动磨削工具，即柔性磨削。目前，它主要分为五类：闭环浮动机构，开环浮动机构，轴向浮动磨具，径向浮动磨具和机器人加力传感器。

　　按照浮动方向，主要分为轴向浮动和径向浮动。下面将分析这两种方法。

　　▶轴向浮子

　　根据前面介绍的传统磨削工具，可以知道轴向力是铣削，圆周磨削，端面磨削和平面偏心磨削。轴承轴向压力是磨具承受力的常见方式。在实际的抛光过程中，为了保持抛光的稳定性和一致性，压力必须保持一致或可控。因此，为了获得恒定的力，该位置需要浮动。常用的方法主要有三种：普通缸，伺服缸和伺服电动缸。

　　如何达到恒力？

　　以伺服缸为例，其主要目的是建立一个闭环控制回路。压力传感器位于执行器的末端，电动比例阀控制空气回路阀口的尺寸，从而获得气缸设定的输出压力。

　　此外，伺服电动缸通过伺服电机控制丝杠，以实现浮动和恒力控制。伺服电动机通常分为三个闭环负反馈PID调节系统。三个闭环是电流环，速度环和位置环。具体的控制方法在此不再详细描述！

　　▶径向浮动

　　在研磨过程中，需要使用一个或多个研磨工具的圆周表面，力为主轴的径向。

　　在实现径向浮动的方法中，一种是通过杠杆原理，另一种主要是通过在主轴尾部安装浮动机构来实现整体浮动。

　　如何实现径向浮动？

　　在实现磨具浮动的方法中，以锉刀为例。显示了工业自动化解决方案，该解决方案主要使用支点球面轴承和柔顺的圆形活塞，因此无论在磨削过程中刀头偏向何处都可以制造该解决方案。在工作范围内。

　　2.工件式磨削机器人

　　工件型磨削机器人通过机器人夹具夹持工件，并将工件发送到各种固定位置的磨床。它是一个磨削机器人自动处理系统，可以完成不同的过程，例如磨削和抛光以及各种过程。

　　它主要由四个部分组成：机器人主体，配备的研磨设备，夹具和力控制技术。