自动化打磨机器人的开发与应用

　　说到机器人，相信大家都不陌生。我们很多人从电影、电视、科幻小说里知道，它是无所不能的，无所不能的。事实上，它已经悄悄地改变了我们现实生活中的世界。比如酒店、银行的迎宾机器人；餐厅里端盘子的巡线机器人；医院手术室中的手术机器人。

　　随着科学技术的飞速发展，机器人技术在工业智能制造、大规模生产等领域发挥着越来越重要的作用。在铸件的后期清洗中，抛光和研磨是一个重要的过程。由于过程中会产生大量粉尘，工人的工作环境恶劣，极易引发尘肺病。随着劳动力成本的上升和疫情对劳动密集型行业的影响，越来越多的企业选择使用自动化打磨机器人来代替人工工作。对于企业来说，使用机器人进行抛光研磨不仅可以提高产品质量，还可以有效降低生产成本，从长远来看带来更多的经济效益。

　　渔阳工业智能研发生产的智能机器人产品，已经在国内多家知名企业得到广泛应用。“我们开发的研磨机器人已经标准化、模块化，正在进入数据化阶段”。据企业技术负责人介绍，渔阳工业机器人可以根据工件的外观进行打磨抛光工艺。并且其数据输入模块采用了市场上流行的应用软件，如CAD计算机辅助设计模型、3D机器视觉、CMM和CNC等标准工具，可以尽可能实现工件的全机器人自动柔性精密磨削。

　　比如在汽车发动机缸体的清洗方面，我们已经实现了全自动打磨抛光。该项目采用两种技术:力控浮动系统和自动补偿系统。

　　负浮动系统:机器人采用浮动去毛刺的方式加工难加工的棱角、十字孔等不规则毛刺，使浮动机构和刀具能够跟随工件的毛刺，像手滑过工件的毛刺一样灵活地去除毛刺，有效避免了加工不规则毛刺时刀具容易折断或因强度不均匀而损坏工件的情况。

　　自动补偿系统；由于每个工件的偏差不同，在加工过程中可能会出现一些问题，如过切，或未能有效切断冒口和飞边的残留量等。并且难以获得一致的研磨结果。通过激光测量技术，首先用激光对工件进行测量。根据逻辑算法得到的实际值，修改差值补偿程序和加工轨迹，可以有效修正铸件本身的铸造偏差和夹紧偏差，获得理想的铸件磨削质量。

　　在未来的发展中，我们不仅将继续在抛光研磨机器人领域发挥主导作用，还将不断提供核心竞争力，加强技术创新，努力将智能抛光研磨技术应用于更多行业和更多新材料产品，成为中国抛光研磨机器人行业的佼佼者。